Tudo começou na Grécia Antiga
Mais do que uma novidade, a andragogia foi redescoberta. Seu uso resgata uma forma de ensino que vem da Antigüidade. Os filósofos gregos, como Sócrates, Platão e Aristóteles, ensinavam a adolescentes e adultos em grupos pequenos, com grande interação. Nesses encontros, recorriam amplamente à discussão, à dialética, à dedução, à indução.

O vocábulo andragogia foi inicialmente utilizado por Alexander Kapp, professor alemão, em 1833, para descrever elementos da Teoria de Educação de Platão. O termo foi esquecido e voltou a ser utilizado em 1921, por Rosenstock, para significar o conjunto de filosofias, métodos e professores especiais necessários à educação de adultos.

Na década de 1970, a andragogia foi retomada na Iugoslávia, Holanda, França e Suíça, onde Pierre Furter, professor da Universidade de Genebra, propôs a substituição drástica da Pedagogia por ela, já que o ensino não mais se prendia apenas às crianças, mas também a adolescentes e adultos. Isso acirrou os ânimos dos pedagogos e levantou uma muralha de resistência contra a "novidade". Enquanto isso, nos Estados Unidos, Malcolm Knowles era o nome mais expressivo a divulgar a Andragogia.

Do ponto de vista profissional, o ensino andragógico existia já nas oficinas dos artesãos, desde a idade média e início da revolução industrial. Mestres admitiam aprendizes a quem ensinavam seus ofícios, numa interação estreita, praticamente guiando as mãos dos auxiliares em cada movimento. Isso era feito até que eles atingissem o nível de habilidade necessário para trabalhar sozinhos.

Durante a Idade Média, a "Idade das Trevas", quando o conhecimento clássico ficou sob o monopólio da Igreja, surgiram as escolas monásticas. Elas foram criadas nos conventos beneditinos e preparavam jovens para os serviços religiosos. Diferente da academia e do liceu gregos, não admitiam liberdade, criatividade ou valores pessoais dos alunos.