Tudo começou na Grécia Antiga
Mais do que uma novidade, a andragogia foi redescoberta. Seu uso resgata uma forma de ensino que vem da Antigüidade. Os filósofos gregos, como Sócrates, Platão e Aristóteles, ensinavam a adolescentes e adultos em grupos pequenos, com grande interação. Nesses encontros, recorriam amplamente à discussão, à dialética, à dedução, à indução.

O vocábulo andragogia foi inicialmente utilizado por Alexander Kapp, professor alemão, em 1833, para descrever elementos da Teoria de Educação de Platão. O termo foi esquecido e voltou a ser utilizado em 1921, por Rosenstock, para significar o conjunto de filosofias, métodos e professores especiais necessários à educação de adultos.